Tháng 07/1995 trở thành một cột mốc cực kỳ quan trọng trong quan hệ Việt Nam-Hoa Kỳ khi Tổng thống Bill Clinton tuyên bố bình thường hóa quan hệ ngoại giao với Việt Nam sau 20 năm gián đoạn kể từ khi kết thúc chiến tranh Việt Nam.
Từ sự kiện đó đã mở ra một trang mới trong quan hệ giữa hai nước trong đó có lĩnh vực hợp tác quốc phòng. Trong khi quan hệ thương mại song phương có những bước phát triển nhanh chóng thì hợp tác quốc phòng tuy phát triển tương đối chậm với sự thận trọng của đôi bên.
Sau khi bình thường hóa quan hệ, hợp tác quốc phòng giữa hai nước chủ yếu liên quan đến vấn đề tù binh và người Mỹ mất tích trong chiến tranh Việt Nam (POW/MIA).
Tháng 5/1997, hai nước trao đổi Đại sứ. Ông Lê Văn Bàng trở thành Đại sứ Việt Nam đầu tiên tại Hoa Kỳ và ông Douglas Peterson trở thành Đại sứ Hoa Kỳ đầu tiên tại Việt Nam.
Đến năm 2000, quan hệ quốc phòng giữa hai nước có bước tiến bộ đáng kể với chuyến thăm của Bộ trưởng Quốc phòng Mỹ William Cohen. Ông là người đứng đầu Lầu Năm Góc đầu tiên đến Việt Nam kể từ sau khi kết thúc chiến tranh.
Sau chuyến thăm của ông Cohen, quan hệ quốc phòng đôi bên đã trở nên cởi mở hơn, kể từ năm 2003, các tàu chiến của Hải quân Mỹ đã được phép ghé thăm Việt Nam hàng năm. Tháng 11/2003, Bộ trưởng Quốc Phòng Việt Nam Đại tướng Phạm Văn Trà đã có chuyến thăm đáp lễ đến Washington sau chuyến thăm của ông Cohen trước đó 3 năm.
Trong chuyến thăm này, Bộ trưởng Phạm Văn Trà cùng với người đồng cấp Donald Rumsfeld đã đồng ý tiến hành các cuộc gặp gỡ, trao đổi cấp Bộ trưởng Quốc phòng 3 năm một lần trên cở sở luân phiên giữa hai nước.
Tàu khu trục mang tên lửa dẫn đường USS-Curtis Wilbur(DDG-54) lớp Arleigh Burke chuẩn bị cập cảng Đà Nẵng trong một chuyến thăm vào năm 2004.
Đến năm 2006, Donald Rumsfeld trở thành Bộ trưởng Quốc phòng thứ 2 của Mỹ có chuyến thăm chính thức đến Việt Nam. Năm 2007, chính quyền Tổng thống George W. Bush đã dỡ bở lệnh cấm vận bán các loại trang thiết bị quốc phòng phi sát thương và dịch vụ quốc phòng cho Việt Nam.
Đến tháng 06/2008, Thủ tướng Nguyễn Tấn Dũng đã có chuyến thăm cấp cao đến Washington. Trong chuyến thăm này đôi bên đã thống nhất việc tổ chức các cuộc đối thoại an ninh-chiến lược cấp thứ trưởng. Đối thoại chính trị-an ninh quốc phòng đầu tiên giữa hai nước được tổ chức vào tháng 10/2008 tại Washington.
Quan hệ quốc phòng hai nước có những bước tiến đáng kể từ năm 2009 khi cả hai bên đã tham gia nhiều hơn vào các hoạt động mang tính biểu tượng nhằm tăng cường sự tham vấn quốc phòng giữa hai nước. Trong tháng 04/2009, các quan chức quốc phòng Việt Nam đã được phép tham quan hoạt động trên tàu sân bay USS John D. Stennis (CVN-74) đang hoạt động trên khu vực biển Đông.
Đến tháng 09/2009, tàu cứu hộ USNS Safeguard đã trở thành chiếc tàu đầu tiên của Hải quân Mỹ tiến hành các hoạt động sửa chữa nhỏ tại TP Hồ Chí Minh. Đến 12/2009, Bộ trưởng Quốc Phòng Đại tướng Phùng Quang Thanh đã có chuyến thăm chính thức đến Washington nhằm tăng cường hơn nữa quan hệ quốc phòng giữa hai nước.
Trên đường đến Washington, Bộ trưởng Phùng Quang Thanh đã ghé thăm Bộ tư lệnh Hải quân Mỹ tại Thái Bình Dương ở Hawaii. Tại đây, Bộ trưởng Thanh đã được tham quan tàu ngầm tấn công hạt nhân USS Florida (SSGN-728) lớp Ohio.
Trong cuộc gặp với người đồng cấp Donald Rumsfeld, Bộ trưởng Thanh đã đề nghị phía Mỹ dỡ bỏ lệnh cấm vận vũ khí sát thương đối với Việt Nam. Trong năm 2010, Việt Nam và Mỹ đã tổ chức kỷ niệm 15 năm bình thường hóa quan hệ bằng các hoạt động hết sức ấn tượng. Các quan chức Việt Nam đã được thăm đồng thời siêu tàu sân bay USS George WH Bush đang được đóng mới ở Norfolk (Virginia, Mỹ) và tàu sân bay USS George Washington đang hoạt động ngoài khơi biển Đông.
Hai bên cũng đã mở ra một chương mới trong hợp tác quốc phòng bằng cách lần đầu tiên tổ chức các hoạt động hợp tác đào tạo phi chiến tranh tại Đà Nẵng. Cũng trong năm 2010, quan hệ quốc phòng song phương đã được nâng cấp đáng kể thông qua việc đồng ý thiết lập đối thoại chính sách quốc phòng cấp thứ trưởng, sự kiện này được tổ chức lần đầu vào tháng 08/2010 tại Mỹ.
Trong đối thoại chính sách quốc phòng lần thứ 2 được tổ chức vào tháng 09/2011 tại Việt Nam, hai bên đã ký biên bản ghi nhớ về thúc đẩy hợp tác quốc phòng song phương. Biên bản ghi nhớ đề cập đến 5 vấn đề ưu tiên trong quan hệ quốc phòng hai nước bao gồm: Đối thoại chính sách cấp cao thường xuyên, an ninh hàng hải, tìm kiếm cứu nạn, hỗ trợ nhân đạo và cứu trợ thảm họa, gìn giữ hòa bình.
Đến tháng 08/2012, Leon Panetta trở thành Bộ trưởng Quốc phòng đầu tiên của Mỹ đến thăm vịnh Cam Ranh kể từ khi kết thúc chiến tranh Việt Nam. Trong chuyến thăm, Bộ trưởng Panetta đã đề xuất thành lập một văn phòng hợp tác quốc phòng tại Đại sứ quán Mỹ để tăng cường hơn nữa các hoạt động hợp tác quốc phòng.
Trong cuộc hội đàm với ông Panetta, Bộ trưởng Quốc phòng Phùng Quang Thanh tiếp tục nhắc lại yêu cầu của Việt Nam về việc dỡ bỏ lệnh cấm vận vũ khí sát thương. Cũng trong năm 2012, lần đầu tiên Việt Nam gửi quan sát viên đến tham dự cuộc tập trận hải quân lớn nhất thế giới RIMPAC-2012 giữa Hải quân Mỹ và các nước đồng minh.
Nửa đầu năm 2013, đối thoại chính sách quốc phòng lần thứ 3 giữa hai nước được tổ chức tại Đà Nẵng. Đến tháng 06/2013, lần đầu tiên Tổng tham mưu trưởng quân đội nhân dân Việt Nam Thượng tướng Đỗ Bá Tỵ có chuyến thăm đến Mỹ.
Quan hệ song phương cũng như quan hệ quốc phòng giữa hai nước có bước phát triển mới trong chuyến thăm của Chủ tịch nước Trương Tấn Sang đến Washington. Trong cuộc đối thoại với Tổng thống Obama, hai bên đã ra tuyên bố chung về việc thiết lập quan hệ đối tác toàn diện Việt-Mỹ.
Đầu tháng 10/2013, đối thoại chính trị-an ninh quốc phòng Việt-Mỹ lần thứ sáu đã được tổ chức tại Washington. Đến ngày 28/10/2013, đối thoại chính sách quốc phòng lần thứ 4 đã diễn ra tại Washington. Trong cuộc gặp này, hai bên đã ký biên bản ghi nhớ giữa Cảnh sát biển Việt Nam và lực lượng Bảo vệ bờ biển Mỹ.
Ngoại trưởng Mỹ John Kerry (trái) bắt tay Phó thủ tướng Phạm Bình Minh trong chuyến thăm Hà Nội hồi tháng 12/2013.
Tháng 12/2013, trong chuyến thăm Việt Nam dài 4 ngày, Ngoại trưởng Mỹ John Kerry cho biết Washington dự kiến cung cấp 18 triệu USD hỗ trợ mới cho Việt Nam nhằm tăng năng lực triển khai các hoạt động tìm kiếm cứu hộ, ứng phó với thảm họa thiên nhiên và các hoạt động khác. Sự hỗ trợ này sẽ bắt đầu bằng việc huấn luyện nhân lực và cung cấp 5 tàu tuần tra cao tốc cho lực lượng thực thi pháp luật trên biển của Việt Nam.
Đầu tháng 8 năm nay, hai thượng nghị sĩ Mỹ John McCain và Sheldon Whitehouse đến Việt Nam để trao đổi các vấn đề an ninh song phương và khu vực.
Trong chuyến thăm này, ông McCain khẳng định sẽ cùng ông Whitehouse đề nghị Quốc hội Mỹ sớm bãi bỏ lệnh cấm bán vũ khí sát thương cho Việt Nam. Hai ông cho biết Mỹ cũng mong tăng cường hơn nữa các hoạt động hợp tác với Việt Nam trong lĩnh vực an ninh hàng hải.
Đại tướng Martin Dempsey tới thăm Việt Nam
Cũng trong tháng 8, Chủ tịch Hội đồng Tham mưu trưởng Liên quân Mỹ, Đại tướng Martin Dempsey, dẫn đầu đoàn đại biểu cấp cao quân đội Mỹ sang thăm Việt Nam. Ông Dempsey và Thượng tượng Đỗ Bá Tỵ đã trao đổi về việc khắc phục hậu quả chiến tranh, thực thi pháp luật trên biển, tham gia hoạt động gìn giữ hòa bình...
Ngày 02/10/2014, Bộ Ngoại giao Mỹ đã ra thông báo dỡ bỏ một phần lệnh cấm bán vũ khí cho Việt Nam. Theo đó, Việt Nam sẽ được phép mua các trang thiết bị quốc phòng liên quan đến an ninh hàng hải trong tương lai. Sự kiện này đánh dấu một mốc quan trọng trong quan hệ quốc phòng Việt-Mỹ.
Dự báo trong thời gian tới, quan hệ quốc phòng hai nước sẽ có những tiến bộ vượt bậc hơn nữa theo chiều hướng ngày càng tin tưởng lẫn nhau vì lợi ích của mỗi bên, cũng như lợi ích chung của khu vực và thế giới.