Quá trình phát triển Type 87 bắt đầu triển khai từ năm 1982 nhằm mục đích thay thế cho loại pháo phòng không M42 Duster do Mỹ cung cấp đã lạc hậu.
Nguyên mẫu Type 87 được công bố vào năm 1983, Tập đoàn Mitsubishi Heavy Industries là nhà thầu chính đảm đương sản xuất phần khung gầm và các hệ thống liên quan, trong khi Japan Steel Works cung cấp pháo cùng các hệ thống phụ trợ.
Type 87 chính thức hoạt động trong Lực lượng phòng vệ mặt đất Nhật Bản từ năm 1987, nó được đánh giá là một trong những pháo phòng không tự hành hàng đầu thế giới hiện nay. Hệ thống điều khiển hỏa lực hiện đại cùng các thiết bị phụ trợ tối tân khác cho phép Type 87 tác chiến một cách chính xác ngay cả trong điều kiện di chuyển.