1620: Cornelis Jacobszoon Drebbel, một kỹ sư Hà Lan đã dùng da bôi mỡ bưng một con thuyền có mái chèo. Một tá tay chèo giúp con thuyền di chuyển ở bên dưới mặt sông Thames, dưỡng khí được cung cấp qua ống thông hơi.
1775: David Bushnell chế tạo tàu ngầm Turtle (con rùa) - chiếc tàu ngầm đầu tiên được sử dụng trong chiến đấu. Con tàu làm bằng gỗ, sử dụng một ốc vít lớn để áp vào vỏ các con tàu khác nhằm gắn bom hẹn giờ.
1863: Tàu ngầm Plongeur của Pháp được đẩy bởi một động cơ khí nén chứ không phải bằng sức người. Kích thước hạn chế của tàu (mang được đúng 23 thùng chứa không khí bên trong) chỉ cho phép tàu lặn sâu tối đa hơn 10m.
1900: John Holland giành chiến thắng trong cuộc thi thiết kế tàu ngầm của Hải quân Mỹ. USS Holland là tàu ngầm đầu tiên sử dụng khí đốt và điện năng, nó trở thành tàu ngầm tiêu chuẩn trong Thế chiến I.
1915: Một tàu ngầm U-boat của Đức phóng ngư lôi vào tàu RMS Lusitania ở ngoài khơi bờ biển Ireland, giết chết 1.198 người. Sau những cuộc tấn công liên tục vào tàu chở khách và tàu buôn, Mỹ chính thức tham gia Thế chiến I vào năm 1917.
1918: Những tiếng động rời rạc làm chìm các con tàu: Anh và Mỹ định vị tàu ngầm bằng thiết bị sonar (thủy âm). Tuy nhiên, “sonar” không trở thành một từ viết tắt (cho Sound Navigation and Ranging) cho đến Thế chiến II.
1943: Một ống thông hơi dùng để lấy không khí vào động cơ cho phép tàu ngầm U-264 của Đức nạp điện cho acquy ở độ sâu nhỏ.
1955: Một năm sau khi Disney dựng phim cho tiểu thuyết “Hai vạn dặm dưới biển” thì Mỹ hoàn thành tàu ngầm Nautilus chạy bằng động lực hạt nhân. USS Nautilus (SSN-571) chính là tàu ngầm động lực hạt nhân đầu tiên trên thế giới.
1960: Trieste là tàu ngầm đầu tiên lặn xuống được tới vực thẳm Challenger, điểm sâu nhất của đại dương thế giới (gần 11.000 m).
2004: Bộ phim "The Life Aquatic with Steve Zissou" với sự tham gia của tài tử Bill Murray nhằm tôn vinh con tàu RV Calypso của Jacques Cousteau bằng một tàu ngầm có tên “King of Calypso” Harry Belafonte.
2012: Tàu ngầm một người lái Deepsea Challenger của James Cameron trở thành tàu ngầm thứ hai đến được vực thẳm Challenger. Cuộc hành trình trở lại dài 70 phút này ngắn hơn 64% so với bộ phim Titanic năm 1997 của ông.
2013: Phòng thí nghiệm nghiên cứu Hải quân Mỹ phóng máy bay không người lái XFC từ tàu ngầm USS Providence đang lặn (Minh họa của Hải quân Mỹ).
